焊接機(jī)器人驅(qū)動器

由于焊接機(jī)器人大多采用伺fu電動機(jī)驅(qū)動， 這里只介紹這類驅(qū)動器。工業(yè)機(jī)器人目前采用的 電動機(jī)驅(qū)動器可分為四類：

1) 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器：它采用步進(jìn)電動 機(jī)，特別是細(xì)分步進(jìn)電動機(jī)為驅(qū)動源，由于這類 系統(tǒng)一般都是開環(huán)控制，因此大多用于精度較低 的經(jīng)濟(jì)型工業(yè)機(jī)器人。

2) 直流電動機(jī)伺fu系統(tǒng)驅(qū)動器：它采用直 流伺眼電動機(jī)系統(tǒng)，由于它能實現(xiàn)位置、速度、 加速度三個閉環(huán)控制：相度高、變速范圍大、動 態(tài)性能好。因此，是較早期工業(yè)機(jī)器人的主要驅(qū)動方式

3) 交流電動機(jī)伺fu系統(tǒng)軀動器：它采用交 流伺版電動機(jī)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)具有直流伺眼系統(tǒng) 的全部優(yōu)點，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長了機(jī)器人的維修周期，因 此，是現(xiàn)在機(jī)器人主要的驅(qū)動方式。

4) 直接驅(qū)動電動機(jī)驅(qū)動器：這是最近發(fā)展 的機(jī)器人驅(qū)動器，直接驅(qū)動電動機(jī)一觖有大于 1:10000的調(diào)速比，在低速下仍能輸出穩(wěn)定的功 率和高的動態(tài)品質(zhì)，在機(jī)械手上可直接驅(qū)動關(guān) 節(jié)，取消了減速機(jī)構(gòu)，既簡化機(jī)構(gòu)又提離效率， 是機(jī)器人驅(qū)動的發(fā)展方向，美國的Adapt機(jī)器人 是直接驅(qū)動機(jī)器人。

 全 關(guān) 節(jié) 式 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及特點

     這 種 機(jī) 械 手 的 結(jié) 構(gòu) 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉(zhuǎn) 運 動 實 現(xiàn) ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 最 普 遍 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 。 其 特 點 是 機(jī) 構(gòu) 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關(guān) 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側(cè) 或 小 臂 關(guān) 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側(cè) 一 邊 ，以 擴(kuò) 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學(xué) 模 型 要 復(fù)雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機(jī) 器 人 主 要 采 用 全 關(guān) 節(jié) 式 機(jī) 械手 。

我國機(jī)器人發(fā)展情況

我 國 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 發(fā) 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀(jì) 8 0 年  以 來 進(jìn) 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機(jī) 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機(jī) 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機(jī)器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產(chǎn) 。 1 98 9 年我 國 國 產(chǎn) 機(jī) 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產(chǎn) 線 投 人 生產(chǎn) ， 標(biāo) 志 著 我 國 工 業(yè) 機(jī) 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產(chǎn) 機(jī) 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。