ESAB示教盒
圖40-12為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺(tái)專用計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時(shí)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很
大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用
點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)
焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。
點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗。點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點(diǎn) 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。
從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗 分為分離式、內(nèi)藏式和一體式三種形式。
機(jī)床式工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手
這 種 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機(jī) 床 。 其達(dá) 到 空 間 位 置 的 三 個(gè) 運(yùn) 動(dòng)(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu)成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機(jī) 械 手 優(yōu) 點(diǎn) 是運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 簡(jiǎn) 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡(jiǎn) 易 和 專 用 焊 接 機(jī) 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .
這 種 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機(jī) 床 。 其達(dá) 到 空 間 位 置 的 三 個(gè) 運(yùn) 動(dòng)(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu)成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機(jī) 械 手 優(yōu) 點(diǎn) 是運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 簡(jiǎn) 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡(jiǎn) 易 和 專 用 焊 接 機(jī) 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .
