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就運(yùn)動控制器來說，隨著行業(yè)應(yīng)用的擴(kuò)展，中國運(yùn)動控制市場逐漸成熟，在機(jī)床、雕刻機(jī)、半導(dǎo)體、工業(yè)機(jī)器人、EMS、物料搬運(yùn)等多數(shù)下游機(jī)械行業(yè)均取得不錯的發(fā)展。尤其在鋰電池、工業(yè)機(jī)器人、半導(dǎo)體、EMS等行業(yè)，歐美和日本運(yùn)動控制廠商表現(xiàn)突出，擁有較強(qiáng)的綜合競爭優(yōu)勢。
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由于運(yùn)動控制的目標(biāo)，是要完成生產(chǎn)線流程制
產(chǎn)品，在中間的運(yùn)動控制過程，其實并不是最最重要，反而是如何能正確實時的達(dá)到要求，才是最重要的功能；加上現(xiàn)在各種產(chǎn)品精細(xì)度要求愈來愈高，對制程要求也愈來愈嚴(yán)苛，而運(yùn)動控制講究實時與精準(zhǔn)，要達(dá)到{zj0}化，就得整合各種相關(guān)技術(shù)，這樣的整合被視為難度{zg}的控制技術(shù)。
專用控制器在一段時間內(nèi)仍將是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)主要的運(yùn)動控制器類型。半導(dǎo)體行業(yè)PC-based運(yùn)動控制市場發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對機(jī)器視覺功能的需求增加，導(dǎo)致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機(jī)械上仍然以PLC運(yùn)動控制器為主，PC-based運(yùn)動控制器的應(yīng)用剛剛起步，在新興的數(shù)碼印刷機(jī)械上使用較多，未來將小幅增長。
ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機(jī)器人系統(tǒng)平臺。使用這個之后，機(jī)器人就可以看見東西、測繪、導(dǎo)航，或是以{zx1}的算法作用于周圍的環(huán)境當(dāng)中。假如想要制復(fù)雜的機(jī)器人，已經(jīng)準(zhǔn)備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在{zd1}限度下運(yùn)用。這可以透過Rberry Pi等級的計算機(jī)安裝。
做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機(jī)。伺服機(jī)的缺點是會盡快遵照指令運(yùn)轉(zhuǎn)，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進(jìn)行正弦曲線運(yùn)動，讓機(jī)器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當(dāng)中進(jìn)行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機(jī)和ROS的程序代碼，以及伺服機(jī)的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機(jī)器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機(jī)、Arduino和普通的導(dǎo)線。ROS要在Ubuntu機(jī)器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進(jìn)制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。
cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下來要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）指定伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時發(fā)生沖突。
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