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基礎(chǔ)功能
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功能描述
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性能指標(biāo)
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交通信號(hào)燈識(shí)別
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在十字路口能夠準(zhǔn)確地識(shí)別出交通信號(hào)燈的狀態(tài)（紅，黃， 綠）；可區(qū)分交通信號(hào)燈的指示信息（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行）；
該功能基于智能相機(jī)實(shí)現(xiàn)。
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a）區(qū)分交通信號(hào)燈指示信息（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行）；
b）識(shí)別交通信號(hào)燈的狀態(tài)（紅，黃，綠）；
c）天氣良好條件下識(shí)別率≥90%
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交通標(biāo)志識(shí)別
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檢測(cè)并識(shí)別交通標(biāo)識(shí)內(nèi)容； 該功能基于智能相機(jī)和 V2X 傳感器實(shí)現(xiàn)。
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a）檢測(cè)出交通標(biāo)識(shí)并識(shí)別出交通標(biāo)識(shí)內(nèi)容，包含限速、禁止左轉(zhuǎn)、禁止掉頭等；
b)視覺傳感器識(shí)別率≥95%
c）地面 V2X 傳感器可靠性不予考慮
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行人識(shí)別
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檢測(cè)道路環(huán)境中的行人并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤
該功能基于激光雷達(dá)和智能相機(jī)實(shí)現(xiàn)。
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a）車前<50m，車后<10m，車側(cè)<5m
的行人（1.8m*0.5m）進(jìn)行探測(cè)；
b)追蹤行人并顯示該行人與本車距離、相對(duì)速度、角度、角度變化率；
c）行人探測(cè)率≥90%
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車輛識(shí)別
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能夠識(shí)別車輛并跟蹤運(yùn)動(dòng)軌跡；
該功能基于毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)， 激光雷達(dá)輔助。
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a）對(duì)車前<150m，車后<30m，車側(cè)
<10m 的車輛（2.5m*2m）進(jìn)行標(biāo)識(shí)；
b)追蹤并顯示目標(biāo)車與本車的距離、相對(duì)速度、角度、角度變化率；
c）車輛識(shí)別率≥90%
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其他目標(biāo)檢測(cè)
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除人和車之外的其他障礙物檢測(cè)；
該功能基于毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)。
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a）對(duì)老年代步車車前<100m，車后
<30m，車側(cè)<10m 的標(biāo)識(shí)；
b)對(duì)電動(dòng)車、摩托車車前<60m，
車后<30m，車側(cè)<10m 的標(biāo)識(shí)；
c）其他移動(dòng)物體（<1m*1m）、車前
<30m，車后<30m，車側(cè)<5m 的標(biāo)識(shí)；
追蹤并顯示目標(biāo)特征、目標(biāo)角度、目標(biāo)速度、目標(biāo)距離；
d）識(shí)別率≥95%
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循線行駛
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車輛保持車道線內(nèi)行駛，不越線行駛。在有限的道路空間中，本車能夠很好的保持在同一個(gè)車道內(nèi)行駛，不會(huì)對(duì)其他駕駛者造成不良影響。車道類型包括：直道、左彎道、右彎
道、S 彎道、fk彎道等
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a）與本車道左右車道線距離>10cm
b）行駛軌跡平滑
c）行駛速度曲線平滑
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自主啟停
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車輛可以在停止線或指定地點(diǎn)停止，并可以從停止點(diǎn)繼續(xù)行駛
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a ）車輛停止后距停止線距離
<50cm；
b）車輛停止在指定地點(diǎn)，與指定點(diǎn)縱向誤差<50cm；
c）車輛啟動(dòng)的執(zhí)行時(shí)間≤3s
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自主巡航
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同車道自主行駛，在前方有車且速度差異較小時(shí)，跟隨前車行駛，并能夠自主“停車/起步”。在沒有前方車輛時(shí)，可以根據(jù)道路狀況自主行駛
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a）{zd0}跟車距離 15m，{zd0}碰撞時(shí)間 1.5s
b）跟隨前車的{zd0}速度 30km/h
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自主避障
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遇前方靜態(tài)障礙物（如單錐筒、施工區(qū)域等），繞行障礙物；
遇前方慢行車輛，擇機(jī)并線超車； 遇前方障礙物有碰撞風(fēng)險(xiǎn)（如橫穿行人，并線車輛
等），減速或停車避讓
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a）繞行離障礙物橫向距離≥50cm
且≤100cm；
b）并線時(shí)本車與前車、后車距離≥
10m，完成變道時(shí)間<5s；
c）減速或停車避讓，{zd0}距離：10m，{zd0}碰撞時(shí)間 1.0s
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自主并線
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遵循規(guī)劃路徑，擇機(jī)并線
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本車與前車、后車距離≥10m，完成
變道時(shí)間<5s
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路口直行
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進(jìn)入路口前自主并線到直行車道，直行通過(guò)路口；
遇紅燈或黃燈，在停止線自主啟停；遇綠燈或無(wú)交通燈，自主巡航直行通過(guò)；
遇橫穿行人，自主啟停；
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a）路口減速時(shí)車速≤20km/h；
b）車頭與前車車尾距離<4m；
c）離開路口進(jìn)入車道內(nèi)行駛，距離本車道兩側(cè)車道線≥20cm
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路口左轉(zhuǎn)/ 右轉(zhuǎn)
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進(jìn)入路口前自主并線到左轉(zhuǎn)/ 右轉(zhuǎn)車道，左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)通過(guò)路口；
遇交通燈指示禁止通過(guò)時(shí)，在停止線自主啟停；
遇交通燈指示允許通過(guò)或無(wú)交通燈時(shí)，執(zhí)行自主巡航+循線行駛左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)通過(guò)；遇橫
穿行人，自主啟停；
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a）路口減速時(shí)車速≤20km/h；
b）與其他周邊車輛距離>2m
c）離開路口進(jìn)入規(guī)定車道行駛，距兩側(cè)車道線≥20cm
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緊急制動(dòng)
停車
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在與任何障礙可能發(fā)生緊急
碰撞情況下，緊急制動(dòng)停車
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在本車道內(nèi)完成，距離本車道兩側(cè)
車道線≥20cm
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路邊停車
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直行過(guò)程中靠路邊停車
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a）車輛與路交叉角<20°；
b）車輛右側(cè)與參考線距離<1m
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