機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，是人工智能的基礎(chǔ)。可以這樣描述：根據(jù)給定的路徑，在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)約束條件下，規(guī)劃出給定的性能指標(biāo)，使之達(dá)到{zy}的關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度，以及加速度的時(shí)間序列。

鑄件在鑄造過程中受到的細(xì)微影響，最終造成每個(gè)工件的偏差幾乎wq不同，極大的影響了鑄件的打磨質(zhì)量，導(dǎo)致夾具設(shè)計(jì)困難，更使得自動(dòng)打磨生產(chǎn)線中機(jī)器人軌跡不易規(guī)劃。此外，由于鑄件表面較粗糙，激光測(cè)量及檢測(cè)可能出現(xiàn)失準(zhǔn)現(xiàn)象，將導(dǎo)致補(bǔ)償計(jì)算出現(xiàn)高達(dá)0.2的誤差，誤差漂移量也無法確定。同時(shí)，機(jī)器人本身的特性，如剛度、撓度等，也使機(jī)器人在加工中產(chǎn)生一定的誤差。這些誤差的產(chǎn)生，造成機(jī)器人運(yùn)行軌跡難規(guī)劃、易波動(dòng)。

針對(duì)這一問題，大連譽(yù)洋工業(yè)智能有限公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)通過充分了解各部分組件功能特性，計(jì)算和選配最適合的功能程序，擇選所有功能組件優(yōu)化組合配置，并在保證系統(tǒng)良性運(yùn)營(yíng)的同時(shí)，兼顧經(jīng)濟(jì)性、可靠性。

通過大量的實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐，譽(yù)洋研發(fā)團(tuán)隊(duì)總結(jié)得到外加力和持重物時(shí)機(jī)器人克服偏移量的修正模塊，以及在給定外力和重力下的軌跡規(guī)劃和算法。這一成果成功應(yīng)用在杭汽發(fā)項(xiàng)目中，解決和修正了部分漂移量的問題。

為解決軌跡中部分路徑的波動(dòng)影響，譽(yù)洋研發(fā)團(tuán)隊(duì)經(jīng)過大量的實(shí)驗(yàn)，提煉出新的控制理念，并總結(jié)出可實(shí)時(shí)變矩的加工工藝路徑方法，開發(fā)出新的執(zhí)行模塊，滿足實(shí)時(shí)力控的要求，以保證軌跡規(guī)劃與實(shí)際加工軌跡相同。

在攻堅(jiān)杭汽發(fā)項(xiàng)目時(shí)，譽(yù)洋最終選擇了激光檢測(cè)的方法，以激光實(shí)測(cè)的偏差來執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行軌跡，通過PLC和機(jī)關(guān)軟件來比較設(shè)定軌跡。通過以此計(jì)算出的偏差，進(jìn)行補(bǔ)償計(jì)算，再修正機(jī)器人的機(jī)關(guān)軌跡。同時(shí)，譽(yù)洋在這一項(xiàng)目的研發(fā)時(shí)，采用譽(yù)洋開發(fā)的計(jì)算軟件修補(bǔ)和補(bǔ)償機(jī)器人的規(guī)劃路徑，使得***真效果接近真實(shí)的加工軌跡，再用應(yīng)用機(jī)器人的***真軟件校準(zhǔn)，重新規(guī)劃，防止了奇異點(diǎn)的產(chǎn)生，軌跡規(guī)劃更真實(shí)，效率更高。

大連譽(yù)洋工業(yè)智能有限公司多年的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在杭汽發(fā)缸體自動(dòng)化打磨項(xiàng)目中得到了極好展現(xiàn)，總結(jié)出了切實(shí)可行的解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡波動(dòng)問題的方法，在自動(dòng)打磨生產(chǎn)線技術(shù)上更進(jìn)一步，將為用戶提供更好的解決方案服務(wù)。