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振動臺指向偏差源模型振動抑制模型從圖2和式(21)可見平臺振動的功率譜為低通，可將其看做低頻擾動。然而對于發(fā)送端，欲傳遞的信息通過電光轉(zhuǎn)換裝置和終端光學(xué)鏡出射，振動臺如圖3中的'．相當于出射干擾；對于接收端平臺振動如圖3中的耽相當于入射干擾，其引入點不同。
APT系統(tǒng)平臺振動的引入假設(shè)將發(fā)送終端和接收終端的電光轉(zhuǎn)換裝置及終端光學(xué)裝置看做控制對象P1和P2，如果采用閉環(huán)結(jié)構(gòu)，控制器分別為cl和c2，將圖3變化為控制框圖，如圖相應(yīng)的表達式，對于出射端要求閉環(huán)控制器使平臺擾動對出射指向的影響小，即吶到Y(jié)。的增益??；對于入射端，為了防止入射指向因接收平臺振動而影響捕獲、跟蹤過程，使進入接收裝置的信號Y：“干凈”，即恍到y(tǒng)。增益小，從式(22)可見出射端和入射端的擾動增益具有相同形式，去掉下標為靈敏度函數(shù)由于對發(fā)送終端和接收終端振動抑制具有統(tǒng)一的形式，在下面的討論中使靈敏度函數(shù)S。小就以發(fā)送終端的設(shè)計為例說明。對象不確定性描述從前面的分析可見在復(fù)合軸控制結(jié)構(gòu)中，無論是粗瞄控制子系統(tǒng)的控制對象萬向轉(zhuǎn)臺，還是精瞄控制子系統(tǒng)對象快速傾斜鏡都存在攝動。