介紹了測姿原理,分析了采用單天線GPS/INS組合測量方式的運動學卡爾曼濾波器在車輛側傾和傳感器發(fā)生漂移時存在的加速度偏差測量的延時問題,提出了直接測量車輛側傾角和傳感器漂移的雙天線GPS/INS測量方法,并利用該測量方法對車輛和輪胎的側偏角以及輪胎的側偏剛度進行了估測。測試結果表明:采用雙天線GPS方法測量的側偏角和側偏剛度估測值與理論值能夠較好地吻合,說明由于雙天線GPS/INS系統(tǒng)直接測量車輛的行駛情況,提高了側偏的估測精度,顯示該項技術在未來汽車安全系統(tǒng)的應用中具有突出的優(yōu)勢
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