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直流電機速度控制的主流
脈寬調(diào)制方式產(chǎn)生占空比變化的PWM信號，通過對驅(qū)動器輸出狀態(tài)的快速切換，實現(xiàn)電機的速度控制。PWM占空比的大小決定輸出電壓平均值，進而決定電機的轉(zhuǎn)速。文中采用單極性、定頻調(diào)寬的PWM調(diào)制方式，保證電機調(diào)速控制的穩(wěn)定性。TB6612FNG的邏輯真值表如表1所示。該器件工作時STBY引腳置為高電平；IN1和IN2不變，調(diào)整PWM引腳的輸入信號可進行電機單向速度控制；置PWM引腳為高電平，并調(diào)整IN1和IN2的輸入信號可進行電機雙向速度控制。表中A、B兩通道的控制邏輯相同。
直流電機維修了解，隨著PWM脈寬調(diào)制方式成為直流電機速度控制的主流，在當(dāng)前的電機驅(qū)動控制設(shè)計中，集成驅(qū)動芯片逐漸取代了傳統(tǒng)晶體管驅(qū)動電路，以其jq的數(shù)字控制、較強的輸出能力等特點得到了廣泛的應(yīng)用。
單片機定時器PWM輸出設(shè)置。首先需設(shè)置T／C中斷屏蔽寄存器TIMSKx使能定時器溢出中斷。其次分別設(shè)置T／C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB選擇PWM模式和預(yù)分頻比，{zh1}將控制信號引腳I／0置為輸出。程序運行時，每當(dāng)定時器計數(shù)產(chǎn)生溢出，CPU響應(yīng)中斷，定時器回零后重新開始計數(shù)。
PWM占空比大小的改變通過對輸出比較寄存器OCRxx的數(shù)值操作來實現(xiàn)，例如當(dāng)OCRxx=203時，占空比為204／256=80％。編程時將速度變量值寫入OCRxx寄存器，從而達到改變占空比和對電機調(diào)速的目的。
試驗表明，在系統(tǒng)高速運行時，TB6612FNG對驅(qū)動電機的調(diào)速能夠保持較好的連續(xù)性和平穩(wěn)性。PID參數(shù)的設(shè)定對系統(tǒng)運行有很大影響，應(yīng)根據(jù)運行控制要求，通過反復(fù)試驗調(diào)整確定PID參數(shù)，選取Kp、Ki、Kd的{zy}組合以取得良好的控制效果。系統(tǒng)取消積分環(huán)節(jié)，采用PD控制時，也能夠得到較好的運行結(jié)果。
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