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$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1


$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0


ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。

IC697MEM719完整IC697MEM719完整IC697MEM719完整
迎向未來


雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。


Terry是室內(nèi)用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導(dǎo)航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3直接操作。


Houndbot是設(shè)計成要在戶外使用。里頭有、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。


下面講解一下步進電機在電火花線切割機床中的應(yīng)用。電火花線切割機床主要由坐標工作臺、高速走絲機構(gòu)、床身、工作液系統(tǒng)、脈沖電源和控制器等部分組成。其中X,Y坐標工作臺是用來裝夾被加工工件，X軸、Y軸由控制器發(fā)出進給信號，分別控制兩步進電動機，運行預(yù)定的軌跡。


　　2.1.1高速走絲機構(gòu)


　　高速走絲機構(gòu)主要由儲絲筒組合件上、下拖板、齒輪副、絲杠副、換向裝置和絕緣件等部分組成。高速走絲機構(gòu)主要用來帶動電極絲按一定的線速度移動，并將電極絲整齊地排繞在儲絲筒上。


　　2.1.2電極絲的運動系統(tǒng)絲架導(dǎo)輪機構(gòu)與走絲機構(gòu)組成了電極絲的運動系統(tǒng)。絲架的主要功用是在電


　　極絲按給定的線速度運動時，對電極絲起支撐作用，使電極絲工作部分與工做臺平面保持一定的幾何角度。導(dǎo)輪位于絲架懸臂的端部，絲架通過導(dǎo)輪對電極絲起支撐作用。絲架按功能可分為固定式、升降式和偏移式三種類型；按結(jié)構(gòu)可分為懸臂式和龍門式。
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